Nació alrededor de 1203 en Verona. Aunque provenía de una familia de herejes, recibió una educación católica. Alrededor de 1216, comenzó su educación en la Universidad de Bolonia, donde conoció a Santo Domingo. Escuchando sus sermones, decidió unirse a los dominicos. Ingresó en la Orden en 1221 en Bolonia, poco antes de la muerte de Santo Domingo, en la que estuvo presente. Después de siete años de formación, fue ordenado sacerdote.
Poco después de su ordenación, fue enviado a Milán, donde debía combatir la herejía por voluntad de Gregorio IX. Allí trabajó en la creación de movimientos antiheréticos e incorporó leyes papales contra los herejes en los estatutos de la ciudad. Toda su obra, sin embargo, fue sobre todo de carácter pastoral.
Desde principios de 1235, se desempeñó como prior en Como, donde creó una obra que trataba sobre la herejía. A partir de entonces, se convirtió en un predicador itinerante que luchó eficazmente contra la herejía. Visitó, entre otros Venecia, Bolonia, también estuvo en Mantua, Vercelli y Roma. Después de visitar la Ciudad Eterna, en 1244 se dirigió a Florencia, donde organizó una milicia católica y se involucró en la actividad política.
A petición de Inocencio IV, desempeñó numerosas funciones diplomáticas. Al mismo tiempo, fue prior en Asti y participante en los capítulos de la provincia lombarda y en el capítulo general de Tréveris. El 13 de junio de 1251 se convirtió en Inquisidor de Lombardía. No participó en los juicios contra los herejes e incluso declaró un período de gracia para ellos. Antes del final de quincena fue asesinado el 6 de abril de 1252. Cuando fue atacado, debía decir las palabras de Jesús muriendo en la cruz: En tus manos, Señor, encomiendo mi espíritu, y cuando cayó al suelo, debía escribir Credo in Deum con el dedo. Entonces el asesino le asestó un golpe mortal. Fue enterrado en el Cementerio de los Mártires de Milán.
Su culto se desarrolló muy rápidamente. El 9 de marzo de 1253, menos de un año después de su muerte, el Papa Inocencio IV lo canonizó, y el asesino del Santo se convirtió e ingresó en la Orden de Predicadores, donde se arrepintió de sus pecados y murió en el olor de santidad. Su primera biografía fue escrita por Tomasso Angi, quien era el superior de Pedro y vivieron juntos durante algún tiempo.
Se menciona dos veces en el calendario litúrgico: la primera el 29 de abril, la segunda el 7 de mayo, como recuerdo del traslado de las reliquias del Santo. En la Orden de Predicadores, ambas las memorias se celebraban el 6 de abril y el 4 de junio.
En la iconografía San Pedro de Verona se representa con mayor frecuencia con un hábito dominico y con una espada clavada en la cabeza o con una herida en la cabeza. En los azulejos del Convento de Santo Domingo en Lima, además de la espada clavada en la cabeza, es apuñalado con una segunda espada en el corazón. Además, está frente a la cruz y sostiene la palma del martirio en su mano (símbolo de recompensa en el cielo por el martirio). También se puede encontrar otros atributos: un libro y una pluma de escribir, que hacen referencia a la actividad literaria y científica del Santo, y el resto de sus atributos hacen referencia a su muerte como mártir.