Urodził się ok. 1203 r. w Weronie. Choć pochodził z rodziny heretyków, odebrał katolickie wychowanie. Około 1216 r. rozpoczął edukację na uniwersytecie w Bolonii, gdzie spotkał Świętego Dominika. Słuchając jego kazań, podjął decyzję o wstąpieniu do dominikanów. Wstąpił do zakonu w 1221 r. w Bolonii, krótko przed śmiercią Świętego Dominika, przy której był obecny. Po siedmiu latach formacji przyjął święcenia kapłańskie.
Niebawem po święceniach został wysłany do Mediolanu, gdzie miał z woli Grzegorza IX zwalczać herezję. Pracował tam nad tworzeniem ruchów antyheretyckich oraz włączeniem praw papieskich wymierzonych przeciw heretykom do statutów miejskich. Cała jego praca miała jednak przede wszystkim charakter duszpasterski.
Od początku 1235 r. pełnił funkcję przeora w Como, gdzie stworzył dzieło rozprawiające się z herezją. Od tego czasu stał się wędrownym kaznodzieją, który skutecznie zwalczał herezję. Nawiedził m.in. Wenecję, Bolonię, był też w Mantui, Vercelli oraz Rzymie. Po wizycie w Wiecznym Mieście, w 1244 r. udał się do Florencji, gdzie zorganizował milicję katolicką oraz zaangażował się w działalność polityczną.
Na życzenie Innocentego IV pełnił wiele funkcji dyplomatycznych. Równolegle był przeorem w Asti oraz uczestnikiem kapituł prowincji lombardzkiej oraz kapituły generalnej w Trewirze. 13 czerwca 1251 r. został inkwizytorem Lombardii. Nie brał on udziału w procesach przeciw heretykom, a nawet ogłosił dla nich okres łaski. Przed upływem tego dwutygodniowego okresu, 6 kwietnia 1252 r. został zamordowany. Gdy go napadnięto miał wypowiedzieć słowa Jezusa konającego na krzyżu W ręce Twoje, Panie, oddaję ducha mego, a gdy osunął się na ziemię miał palcem pisać Credo in Deum. Wtedy zabójca zadał mu śmiertelny cios. Został pochowany na cmentarzu męczenników w Mediolanie.
Bardzo szybko rozwinął się jego kult. 9 marca 1253 r., niespełna rok po śmierci, papież Innocenty IV kanonizował go, a zabójca świętego nawrócił się i wstąpił do Zakonu Kaznodziejskiego, gdzie odpokutował swe grzechy i zmarł w opinii świętości. Pierwszy jego żywot napisał Tomasso Angi, który był przełożonym Piotra i przez pewien czas razem mieszkali.
W kalendarzu liturgiczny jest wspominany dwukrotnie: pierwszy raz 29 kwietnia, drugi – 7 maja, jako wspomnienie przeniesienia relikwii świętego. W zakonie dominikańskim oba te wspomnienia obchodzono w 6 kwietnia i 4 czerwca.
W ikonografii św. Piotr z Werony najczęściej przedstawiany jest w habicie dominikańskim i z mieczem wbitym w głowę lub z raną na głowie. W mozaikach klasztoru Santo Domingo w Limie poza mieczem wbitym w głowę jest ugodzony drugim mieczem w serce. Ponadto stoi przed krzyżem i w ręku trzyma palmę męczeństwa (symbol nagrody w niebie za męczeństwo). Możemy spotkać także inne atrybuty: księgę i pióro pisarskie, które nawiązują do pisarskiej i naukowej działalności świętego, a pozostałe do jego męczeńskiej śmierci.