Św. Dominik urodził się około roku 1170 w Caleruega (w obecnej prowincji Burgos, Hiszpania). Jego ojcem był Félix Núñez de Guzmán i matką Joanna de Aza. Jego starsi bracia Manes oraz Antoniego byli kapłanami, Manés pomagał z zakładaniu zakonu kaznodziejskiego (także jest wyniesiony na ołtarze jako błogosławiony). Od siedmiu do czternastego roku życia (1176–1184), pod kierunkiem swego wuja Gonzalo de Aza, który był kapłanem w Gumielu de Izán, otrzymał staranne wykształcenie moralne i kulturowe. Przez kolejne 15 lat mieszkał w Palencji, gdzie studiował sztukę (wyższe humanistyki i filozofię) i teologię. Po ukończeniu studiów w 1190 r., otrzymując tonsurę, został kanonikiem regularnym w katedrze w Osmie, jednak nadal przebywał w Palencji. W 1191 r. sprzedawał swoje książki, aby ulżyć biednym z głodu, który pustoszył Kastylię. Studia ukończył w 1194 r., wtedy też przyjął święcenia kapłańskie. Przez kolejne cztery był profesorem w szkołach katedralnych w Palencji. Potem osiadł w Osmie, gdzie został przełożonym wspólnoty kanonickiej, do której należał. Ponadto jako wikariusz generalny wspierał biskupa Diego w zarządzaniu diecezją.
W 1205 r., z rozkazu króla Alfonsa VIII z Kastylii, towarzyszył biskupowi Osmy, Diego de Acebes, jako nadzwyczajny ambasador, w zorganizowaniu ślubu księcia Ferdynanda na duńskim dworze. Z tego powodu odbywał podróże do Danii i Rzymu. W trakcie tej wyprawy zetknął się z heretykami – katarami. Postanowił nawracać ich poprzez głoszenie Ewangelii. Początkowo ewangelizowali on i bp. Diego, potem dołączali do nich inni. Z tą myślą w 1206 r. osiadł w Langwedocji, natomiast bp. Diego musiał wrócić do swojej diecezji. Tego samego roku założył pierwszy dom dominikanek w Prouille. W 1215 r. w Tuluzie zorganizował pierwszą wspólnotę kaznodziejów, która dała potem początek zakonowi. W 1216 r. doszło do założenia zakonu, które papież Honoriusz III zatwierdził 22 grudnia tego roku. W następnym roku rozsyła braci do Hiszpanii i do Paryża, nieco później także do Bolonii. Od papieża otrzymał kościół Santa Sabina na Awentynie w Rzymie, przy którym zorganizował klasztor. W uroczystość Zesłania Ducha Świętego w 1220 r. uczestniczył w pierwszej kapitule generalnej zakonu, która odbyła się w Bolonii. W jej trakcie powstała druga część konstytucji zakonnych, natomiast rok później, w trakcie kolejnej kapituły generalnej, która również obradowała w konwencie bolońskim, doszło do utworzenia ośmiu pierwszych prowincji zakonu. Dominik zmarł 6 sierpnia 1221 w Bolonii, gdzie został pochowany.
Ojciec Święty Grzegorz IX kanonizował go 13 lipca 1234 roku. Początkowo jego wspomnienie przypadało na 5 sierpnia. Papież Pius V, przeprowadzając reformę liturgii i kalendarza liturgicznego, wspomnienie św. Dominika przeniósł na 4 sierpnia, ku niezadowoleniu zakonu. Przez pewien czas uroczystość św. Dominika dominikanie nadal obchodzili 5 sierpnia. Po Soborze Watykańskim II została ona przeniesiona na 8 sierpnia.
Wokół św. Dominika wytworzyła się czarna legenda, jakoby miał być pierwszym inkwizytorem, a nawet twórcą inkwizycji. Legendą tę stworzyli sami dominikanie, szczególnie znany dominikanin i inkwizytor Bernard Gui (1261–1331), chcąc w ten sposób powiązać ten urząd z Zakonem Kaznodziejskim. Jako wielki inkwizytor Dominik jest przedstawiony chociażby na obrazie Pedro Berruguete z ok. 1495 r.
Tradycja zakonna, ale także i w ogóle kościelna, św. Dominikowi przypisuje powstanie różańca i modlitwy różańcowej. I chociaż jej twórcą jest kartuz Dominik z Prus, to w ikonografii często możemy zobaczyć, jak Dominik otrzymuje różaniec od Matki Boskiej. Legendę tę rozpropagował dominikanin bł. Alan de la Roche (de Rupe; ok. 1428–1475).
W ikonografii jest jednak znacznie więcej przedstawień Dominika, w których ukazane są również jego atrybuty: biała lilia, książka, gwiazda nad głową lub na czole, pies z pochodnią w zębach, kościół, sztandar i różaniec. Lilia, którą Dominik trzyma w dłoni, oznacza czystość i doskonałość. Jedna z legend mówi, że w 1530 r. to właśnie Matka Boska, ukazująca się w towarzystwie świętych Marii Magdaleny i Katarzyny Aleksandryjskiej, kazała malarzowi dominikańskiemu br. Wawrzyńcowi namalować Dominika z książką i lilią jako znak wiary i czystości. Księga odwołuje do historii sprzedaży książek w czasie studiów, ale również może symbolizować umiłowanie książek, a szczególnie Pisma świętego. Świadkowie jego przekazali, że zawsze miał przy Ewangelię według św. Mateusza i Listy św. Pawła. Ponadto z księgą wiąże się wizja, którą miał święty: podczas modlitwy o zatwierdzenie założonego przez siebie zakonu ukazali mu się święci Apostołowie Piotr i Paweł, pierwszy wręczył mu laskę pasterską, a drugi – księgę, zapowiadając w ten sposób kaznodziejski i naukowy charakter zakonu. Gwiazda natomiast związana jest z legendą, mówiąca, że podczas chrztu Dominika, nad jego głową ukazała się gwiazda na czole, co miało symbolizować, że jego nauczanie, jak latarnia morska, będzie prowadziła dusze do Chrystusa. Pies z pochodnią w zębach nawiązuje do legendy, mówiącej o wizji, którą miała matka świętego – bł. Joanna de Aza. Mianowicie, śniło się jej, że urodziła psa, który w pysku trzymał zapaloną pochodnię. Miało to znaczyć, że to właśnie jej syn rozpali na świecie ogień Jezusa Chrystusa poprzez nauczanie. Makieta kościoła nawiązuje zaś do założonych przez św. Dominika i jego duchowych synów licznych klasztorów.